Mengurus perolehan, pemuliharaan, pemeliharaan dan pameran segala warisan sejarah dan budaya negeri bagi menanam kesedaran dan cinta masyarakat, pelajar dan pelancong dalam serta luar negeri terhadap warisan sejarah dan budaya negeri selaras dengan tujuan penubuhan Enakmen Lembaga Muzium Negeri Sembilan 1956.